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中國汽車工程研究院股份有限公司
china automotive engineering research institute co., ltd.
601965.SSEC
上交所主板上市企業
12.28CNY
2019-08-20

i-VISTA挑戰賽專業觀賽指南連載(一):城市交通場景挑戰賽

距離2019 i-VISTA“中國電信5G杯”自動駕駛汽車挑戰賽正式開賽已不到10天了,各項賽前準備工作已進入倒計時。本屆比賽共有來自車企、科創公司、高校/研究機構的40支專業車隊,以及全國海選的36名個人消費者參賽,組委會也不斷收到來自全國各地的觀賽報名,賽事受到了業界及全社會的空前關注。

  作為一項由中國汽研、i-VISTA國家智能汽車集成系統試驗區提供技術支持的專業賽事,觀眾該如何專業地觀賽呢?為此組委會賽前特別推出i-VISTA自動駕駛汽車挑戰賽專業觀賽指南系列,對四大賽項——ADAS駕駛輔助系統挑戰賽(AEB/APS)、城市交通場景挑戰賽、創新應用挑戰賽、商業化進程挑戰賽進行專業觀賽說明。

  城市交通場景挑戰賽將于8月25日在i-VISTA智能汽車系統集成試驗區封閉測試場——中國汽研禮嘉園區舉行,通過包括安全類、效率類、信息服務類、通信和定位能力類在內的15個比賽場景,綜合考評參賽車輛對于典型城市道路和交通場景的適應能力。共有來自車企、科創公司、高校/研究機構在內的40支隊伍參加該項比賽。


  該項比賽總分為2400分:15個場景共計1800分(每個場景100分,其中3個場景分別設置兩種不同工況,各自多加100分);場景間路段(連接場景與場景之間的路段)400分;比賽用時200分(參賽車輛應在12分鐘內完成比賽,比賽超時將持續扣分)。特別地,若參賽車輛為商用車,完成比賽后將獲得額外5%的獎勵加成。
  為防止參賽車輛根據比賽場景信息在系統程序中“打點”,挑戰賽特增加了部分場景的隨機性。所謂隨機,指參賽車輛經過場景時所遇到的工況并不固定。如上圖所示,場景3(合流道)、場景5(丁字路口左轉)、場景6(障礙物識別及響應)、場景7(右轉禮讓行人)、場景8(避讓行人)皆為隨機場景:其中,場景3參賽車輛在合流時會隨機遇到主路車輛;場景6會在圖中的兩處標記位置任選一處設置障礙物;場景5、場景7和場景8會根據參賽車輛是否遭遇紅燈,是否遭遇行人等各自分為兩種情況,比賽中,各場景每種情況皆會出現,但出現的順序隨機。以上隨機場景均有對應的場景描述和評分規則,詳見下文說明。 
  值得一提的是,為充分體現參賽車輛自動駕駛系統的真實性能,進一步確保賽事的公平性,組委會特意要求在開賽前2小時才完成比賽場景的搭建,如此,參賽車輛將無法根據場景的具體情況進行特定的程序修改。
  在賽制上的持續改進和完善,代表著i-VISTA自動駕駛汽車挑戰賽正日臻發展成熟。
  基礎場景和場景間路段比賽和行駛有一些基本規則:
  1.比賽過程中,如發現參賽隊員遠程操控車輛或更改系統參數的,取消比賽資格,總成績計0分。
  2.除場景特殊規定外,參賽車輛出現人工干預的,對應場景(或場景外路段)一次扣40分,且每持續10s加扣40分。 
  3.除障礙物識別及響應、主動超車和事故車輛避讓外,參賽車輛壓虛線行駛的,對應場景(或場景外路段)每5s扣20分;壓實線(含導流線)或逆向行駛的,一次扣40分,且每5s加扣20分。 
  4.參賽車輛碾壓路沿石或與路邊護欄、墻體發生碰撞的,一次扣20分(該扣分和第3條累加)。
  5.除場景特殊要求、終點泊車及事故原因外,參賽車輛倒車行駛的,一次扣20分,且每持續5s多扣10分。
  6.除場景特殊要求外,參賽車輛全程限速30km/h,后臺測速超過33km/h的,對應場景(或場景外路段)一次扣40分,且每5s加扣40分。
  7.參賽車輛偏離比賽路線的,從總分里一次性扣100分,車輛須由人工駕駛原路返回,所用時間計入比賽總時間。
  8.若參賽車隊因故調試,應向隨車裁判報備,調試視為一次人工干預,且調試時間計入比賽總時間。若在5分鐘之內不能恢復比賽的,終止比賽。

  15個基礎場景包括13個必操作場景和2個選操作場景,下面我們看下各個場景的完成要求和評分規則:
  1、起點
  參賽車輛靜止于起始線前方,設置好自動駕駛參數,待起點裁判員發出“開始”指令后,車輛開啟自動駕駛模式,自動起步出發。

 評分規則:
  1)參賽車輛提前起步的,不扣分, 但比賽計時增加1min。
  2)參賽車輛在裁判員發出開始指令后不能及時起步的,每15s扣10分。
 
  2、環道
  參賽車輛沿車道線逆時針繞經環道。

評分規則:
  參賽車輛在環道內路口轉向前不能正確開啟左轉向燈的,扣10分。
 
  3、合流道
  參賽車輛沿Y字型路口輔路減速匯入主干道路,匯入時應禮讓隨機出現的以不高于20km/h行駛的主路車流。

 評分規則:
  1)參賽車輛在進入主路前不能正確開啟左轉向燈的,扣10分。
  2)主路有車時,參賽車輛不能減速禮讓而強行切入的,該場景扣20分。
  3)主路有車時,參賽車輛與主路車輛發生碰撞的,該場景計0分。
  4)主路無車時,參賽車輛在路口停滯的,每5s扣20分;。
  5)主路無車時,比賽計時增加10s。

  4、跟車過彎
  參賽車輛跟隨前方以20km/h行駛的車輛通過彎道,行駛過程中不得偏離當前行駛車道。

評分規則:
  參賽車輛與其他車輛發生碰撞的,該場景計0分。
 
  5、丁字路口左轉
  參賽車輛沿車道駛向前方丁字路口,并按紅綠燈指示左轉通過路口。

評分規則:
  1)參賽車輛剎停時車輪超出停止線的(車頭不過斑馬線包括在內),扣40分,闖紅燈行駛通過路口的,該場景計0 分;
  2)參賽車輛在綠燈亮后不能及時起步的,每5s扣20分;
  3)參賽車輛進入路口前不能正確開啟左轉向燈的,扣10分。
  4)路口左轉信號燈為綠燈時,參賽車輛車速≤10km/h的,扣30分,車輛剎停的,額外扣30分。
 
  6、障礙物識別及響應
  參賽車輛沿車道駛向前方道路中央隨機位置的靜止障礙物(水馬),通過時應避免與障礙物發生碰撞,繞過障礙物后應盡快返回原車道行駛。


評分規則:
  1)參賽車輛因避讓障礙物而跨越道路中線的,不扣分;。
  2)參賽車輛在避障過程中剎停或碾壓道路邊線的,一次扣40分,且每持續5s加扣20分。
  3)參賽車輛避障過程中不能正確開啟轉向燈(兩次轉向燈)的,一次扣10分。
  4)參賽車輛避障過程中出現人工接管或與障礙物發生碰撞的,該場景計0分。
 
  7、右轉禮讓行人
  參賽車輛沿車道駛向前方右轉無信號燈指示的十字路口,行駛時應不受信號燈干擾,直接右轉通過路口,并制動避讓隨機自遠端橫穿馬路的模擬行人。

評分規則:
  1)參賽車輛在停止線以內停滯的,每5s扣10分;。
  2)參賽車輛進入路口前不能正確開啟右轉向燈的,扣10分;。
  3)若有行人橫穿,參賽車輛不能停車讓行或與行人發生碰撞的,該場景計0分。
  4)若無行人橫穿,參賽車輛在停止線外車速≤10km/h的,扣30分,剎停的,額外扣30分。
 
  8、行人避讓(行人闖紅燈)
  參賽車輛沿車道駛向前方紅燈人行橫道路口,車輛在停止線前剎停后,車行方向紅燈變為綠燈;當車輛超出停止線瞬間,模擬行人隨機以5km/h自近端闖紅燈橫穿馬路。參賽車輛應緊急制動,避免與行人發生碰撞。

評分規則:
  1)參賽車輛在紅燈剎停時超出停止線的,扣40分,闖紅燈碾壓人行橫道線的,該場景計0分。
  2)參賽車輛在綠燈亮后不能及時起步的,每5s扣20分。
  3)有行人闖紅燈時,參賽車輛與行人發生碰撞的,該場景記0分。
  4)有行人闖紅燈時,參賽車輛在行人完全通過行駛車道前起步的,扣40分。
  5)無行人闖紅燈時,車輛在停止線以外剎停的,該場景扣60分。
 
  9、隧道通行(可選操作)
  參賽車輛按車道燈和隧道警告標志指示變道駛入隧道,進入隧道后,隧道開啟GPS干擾,參賽車輛應開啟近光燈,沿車道安全駛出隧道。

評分規則:
  1)參賽車輛不進入隧道的,該場景計0分;。
  2)參賽車輛違反基本規則2-5條任意一項的,該場景計0分。
  3)參賽車輛變道前不能正確開啟右轉向燈或進入隧道前不能開啟近光燈的,該場景計0分。
 
  10、主動超車
  參賽車輛跟隨前方小于10km/h行駛的車輛,在安全及可變道區域(設置故障真車和虛實交替變化車道線)范圍內,按限速要求主動變道超車。

評分規則:
  1)參賽車輛不主動超車的,不扣分。
  2)參賽車輛變道前不能正確開啟轉向燈的,一次扣10分。
  3)參賽車輛測速超過63km/h的,一次扣40分,且每持續5s多扣40分。
  4)參賽車輛與其他車輛發生碰撞的,該場景計0分。
 
  11、駝峰橋(可選操作)
  參賽車輛按限速20km/h的要求通過駝峰橋,上橋時不能發生溜坡或停滯,下橋的速度限制在20km/h。

評分規則:
  1)參賽車輛不駛上駝峰橋的,該場景計0分。
  2)參賽車輛違反基本規則2-5條任意一項的,該場景計0分。
  3)參賽車輛上橋時發生停滯、溜坡的,該場景計0分。 
  4)參賽車輛測速超過23km/h的,該場景計0分。

  12、異型十字路口
  參賽車輛沿車道向前行駛,待距離停止線10m時,前方車輛以10km/h自路口左側直行通過路口,參賽車輛應按交通規則在停止線內讓直行車輛先行。
  評分規則:
  1)參賽車輛不能禮讓直行車輛先行的,該場景扣20分。
  2)參賽車輛剎停時超出停止線或在直行車輛完全駛入右側路口前起步的,該場景扣20分。
  3)參賽車輛與直行車輛發生碰撞的,該場景計0分。
 
  13、緩沖下坡
  參賽車輛減速駛向具有減速帶的下坡路段,以不高于20km/h的車速緩行下坡。

評分規則:
  參賽車輛測速超過23km/h的,一次扣40分,且每超速5s多扣40分。
 
  14、事故車輛避讓
  參賽車輛沿車道上坡駛向前方模擬的擦掛事故車輛,模擬車輛壓線停放,且在事故車輛后方10米外放置三角警示牌,參賽車輛應向右避讓駛過事故車輛。

評分規則:
  1)參賽車輛碾壓道路右側邊沿線的,該場景不扣分。
  2)參賽車輛與三角警示牌發生碰撞的,扣20分。
  3)參賽車輛與其他車輛發生碰撞或出現人工接管的,該場景不得分。
 
  15、終點路邊停車
  參賽車輛在終點指定區域車位完成泊車并手動熄火:車長<5.5m的,須停至綠色車位;車長≧5.5m的,可停至 黃色車位。

評分規則:
  1)參賽車輛泊車過程中與其它車輛發生碰撞的,該場景計0分。
  2)參賽車輛完成泊車并熄火后,車輪超出停車位左側及前后邊線外沿的,扣40分。
  3)參賽車輛完成泊車并熄火后,車身完全停至黃色或綠色區域外的,該場景計0分。
 
  總結 
  通過上述內容我們可以發現,15個場景具備覆蓋面廣、技術包容性強的特征,如通過直道、彎道、合流道、路障、目標行人及標準十字路口等要素,考驗參賽的自動駕駛車輛對于道路標線、典型目標物、常見交通信號的識別及響應能力;通過上下坡、異形十字路口、隧道、駝峰橋等具有重慶特色的道路場景考驗自動駕駛車輛對于復雜工況與交規的理解及適應能力;在充分考慮城市道路交通情況的基礎上,還設置了避讓違章行人、主動超車、事故車輛避讓等現實駕駛場景,考驗自動駕駛車輛的自主決策能力。
  在限定時間內完成全部比賽場景,對參賽車隊來說具有一定的難度和挑戰。就車輛配置來說,基本上需要配備攝像頭、超聲波雷達、毫米波雷達、激光雷達、慣導等全套傳感器,而且要有很強的算法和計算能力。因此,城市交通場景挑戰賽,組委會又稱之為“最強車腦挑戰賽”,也是四大賽項中獎金額最高的一項比賽。
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