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中國汽車工程研究院股份有限公司
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2019-08-23

i-VISTA“中國電信5G杯”自動駕駛汽車挑戰賽專業觀賽指南連載(二):創新應用挑戰賽

i-VISTA自動駕駛汽車挑戰賽四大賽項之一的創新應用挑戰賽,將于8月26下午在重慶禮嘉白云湖公園舉行,共有來自國內外高校/研究機構、車企、科創公司的27支隊伍參加該賽項的角逐。
  今年創新應用挑戰賽在場景設置上進行了兩大創新:1)設置V2I、V2V網聯比賽場景(如下圖:場景5途中接人、場景9讓行救護車),這使i-VISTA挑戰賽成為全球第一個在真實道路上引入網聯場景的自動駕駛賽事;2)設置多個隨機場景(如下圖:場景5途中接人、場景6行人竄出、場景12障礙物繞行),考驗自動駕駛汽車的實時應變能力。參賽車隊不到比賽結束,無法知曉自己車輛實際要應對的全部比賽場景有哪些。

  創新應用挑戰賽共設置14個場景(如上圖所示),總分為3000分,每個場景不單獨設置分數,根據比賽規則進行扣分。比賽限時15分鐘,15分鐘內未完成則扣100分,且每多超時30s加扣50分。參賽車輛若為商用車,完成比賽后獲得額外5%的獎勵加成。

      下面我們詳細看下14個比賽場景以及評分規則,以便屆時可以更加專業地觀看和分享比賽。
1、起點
      參賽車輛靜止于起始線前方,設置好自動駕駛參數,待起點裁判員發出“開始”指令后,車輛開啟自動駕駛模式,自動起步出發。

評分規則:
  1)參賽車輛在裁判員發出開始指令后不能及時起步的,每10s扣50分。
  2)參賽車輛提前起步的,不扣分,但比賽計時增加1分鐘。
 
2、勻速跟車走停
  參賽車輛沿車道接近前方以30km/h勻速行駛的目標車輛,跟車行駛15s后,前方車輛緩慢減速剎停,并在剎停3秒后起步,當穩定加速至30km/h后再次緩慢剎停,10秒后再起步加速至30km/h穩定行駛。為防止參賽車輛提前變道, 另一背景車將在鄰車道保持與參賽車輛并行。

評分規則:
  參賽車輛與其他車輛發生碰撞的,一次扣100分。
 
3、前車切出
  參賽車輛跟隨目標車1沿車道以30km/h勻速接近前方以10km/h行駛的目標車2。當目標車1與目標車 2相距10~20m時,目標車1向左變道切出,參賽車輛應迅速減速并跟隨目標車2穩定行駛。為防止參賽車輛提前變道, 另一背景車將在鄰車道保持與參賽車輛并行。

評分規則:
  參賽車輛與其他車輛發生碰撞的,一次扣100分。

4、路口右轉彎
  參賽車輛跟隨前方車輛沿車道駛向前方十字路口,前方車輛沿直行車道駛入路口,參賽車輛沿右轉車道向右轉彎

評分規則:
  1)參賽車輛與其他車輛發生碰撞的,一次扣100分。
  2)參賽車輛不按規定在右轉車道右轉的,扣50分。
 
5、途中接人
  參賽車輛行駛途中將接到車站隨機(有且僅有1處)發出的乘客搭車信息,接到該信息后,參賽車輛應自指定車站入站口駛入,并靠邊停靠在藍色區域內,停靠10s后,再沿車站出口駛離車站。該場景運用了V2I通訊技術
評分規則:
  1)無乘客搭車時,參賽車輛無故駛入車站區域的,扣100分。
  2)有乘客搭車時,參賽車輛不駛入車站或駛入車站后停靠時間少于10s的,扣100分。
  3)有乘客搭車時,參賽車輛不能完全停靠至藍色區域內或停靠時右輪距離道路邊線內沿超過30cm的,扣50分。
 
6、行人竄出
  參賽車輛自相鄰車道駛向前方靜止的大型巴士(或大型箱式貨車),當兩車車頭相距不超過8米時,模擬行人隨機 (有且僅有1處)以5km/h自大車車頭竄出橫穿馬路,參賽車輛應及時剎停避免與行人發生碰撞。
評分規則:
  1)參賽車輛與其它車輛或模擬行人發生碰撞的,一次扣100分。
  2)無行人竄出時,參賽車輛在大車附近(與大車有橫向重疊)無故剎停的,扣50分。
 
7、U型彎道掉頭
  參賽車輛沿U型彎道掉頭,行駛過程中應注意控制車速,按紅綠燈指示在路口掉頭。

 評分規則:
  1)參賽車輛不按規定在左轉車道掉頭或壓人行橫道掉頭的,扣50分。
  2)參賽車輛在紅燈剎停時車輪超出停止線的,扣50分,闖紅燈行駛通過路口的,扣100分。
  3)參賽車輛在綠燈亮起后不能及時起步的,每5s扣50分。
  4)路口左轉信號燈為綠燈時,參賽車輛無故剎停的,扣100分。
 
8、施工區域繞行
  參賽車輛按照施工警告標志及錐形交通標(高>60cm,間距30~40cm)指引,安全通過施工區域。

評分規則:
  1)參賽車輛與錐形交通標發生碰撞、碾壓,導致錐形桶的輪廓圓完全暴露出來,一次(個)扣20分。
  2)參賽車輛在施工區域內變道未開啟轉向燈的,不扣分。
 
9、讓行救護車
  參賽車輛沿車道向前行駛,救護車在相同車道自后方快速接近參賽車輛,并在兩車相距100m時發出應急警報(V2X+聲光),參賽車輛應迅速向相鄰車道變道讓救護車先行。
評分規則:
  1)參賽車輛在救護車發出警報20s內不完成變道的,扣50分。
  2)參賽車輛與救護車發生碰撞的,扣100分。
 
10、彎道下坡(限速)
  參賽車輛沿左轉車道右轉急彎下坡,行駛過程中應注意控制車速。 

評分規則:
  1)參賽車輛不按規定在規定車道轉彎的,扣50分。
  2)參賽車輛測速超過33km/h時,一次扣50分,且每持續10s加扣50分。
 
11、十字路口左轉
  參賽車輛沿車道駛向前方十字路口,并按紅綠燈指示左轉通過路口。

評分規則:
  1)參賽車輛不按規定在左轉車道左轉的,扣50分。
  2)參賽車輛在紅燈剎停時車輪超出停止線的,扣50分,闖紅燈行駛通過路口的,扣100分。
  3)參賽車輛在綠燈亮起后不能及時起步的,每10s扣50分。
 
12、障礙物繞行
  參賽車輛沿車道駛向前方車道中央隨機放置的連續靜止障礙物(水馬隔離墩),連續兩個障礙物之間縱向距離不低于 20m。參賽車輛應沿S線行駛,避免與障礙物發生碰撞。

 評分規則:
  參賽車輛與水馬隔離墩發生碰撞的,每次(個)扣50分。
 
13、主動超車
  參賽車輛跟隨前方10km/h車輛緩慢行駛,在合適變道位置主動變道超車。

評分規則:
  1)參賽車輛不變道超車的,不扣分。
  2)參賽車輛與前方車輛發生碰撞的,扣100分。
 
14、終點路邊停車
  參賽車輛在終點指定區域內靠路邊停車。

 評分規則:
  1)參賽車輛停至終點指定區域時,車輪距離道路邊線內沿超過30cm或車身超出可停區域邊線的,扣50分;。
  2)車輪距離路邊線內沿超過50cm或車身完全停至可停區域外的,扣100分。
 
  除了上述14個場景各自對應的評分規則,以下是一些基本的計分規則,如有發生,也將從總分中扣除:
  1)比賽過程中,如發現遠程操控車輛或更改系統參數的,取消比賽資格,總成績計0分。
  2)參賽車輛出現人工干預的,一次扣50分,且每持續10s加扣50分。?
  3)除超車及躲避障礙物外,壓虛線(含路口導向線)行駛的,每10s扣50分(一次短暫壓虛線不扣分)。
  4)參賽車輛壓實線(含導流線)或逆向行駛的,一次扣50分,且每持續10加50分;
  5)參賽車輛碾壓路沿石,與其他車輛或物體發生碰撞的,一次扣50分。
  6)除紅綠燈路口、行人避讓、擁堵場景及事故原因外,參賽車輛發生停滯的,一次扣50分。
  7)除碾壓路沿石或與其他實體發生碰撞外,參賽車輛倒車行駛的,一次扣50分,且每持續10s加扣50分。
  8)參賽車輛變道、路口轉向時不能按交通規則打開相應轉向燈的,一次扣50分。
  9)參賽車輛駛離比賽路線的,一次扣100分,且必須自駛離處返回,期間所用時間計入比賽總時間。
  10)若參賽車隊因故調試,應向隨車裁判報備,調試視為一次人工干預,且調試時間計入比賽總時間。若在5 分鐘之內不能恢復比賽的,終止比賽。
 
  總結 
  創新應用挑戰賽考核的是L3-L4自動駕駛技術在真實城市道路和復雜交通場景中的性能。連續性的復雜交通場景,配以重慶特有的彎道、坡道、異型路口等路況,該項比賽對參賽隊伍來說具有極大的挑戰性。另外,今年組委會統一提供賽場的高精地圖,無需車隊自行采集賽場地圖數據,而且開賽前2小時才完成比賽場景搭建,避免車隊根據比賽場景信息在系統程序中“打點”和進行特定程序的修改,最大程度保證賽事的嚴謹性和公正性。
  比賽場景涵蓋網聯+自動駕駛,而且更加接近真實的城市交通和動態駕駛工況,隨機靈活;比賽規則也更加嚴格和公正。所以,今年的創新應用挑戰賽將是一場大有看頭的比賽,相信會有不少的意外和驚喜。
  8月26日,重慶禮嘉白云湖公園,我們拭目以待!
 
現場觀賽報名:關注“i-VISTA”官方微信公眾號,點擊右下方“挑戰賽”-觀賽報名-報名通道-觀賽報名。

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